一种基于Powerlink的机器人控制方法

公示时间：

2023-08-27 07:58:39

截止时间：

2023-11-26 16:00:00

参考价格：

面议

类型：

发明专利

法律状态：

发明专利

申请人：

电子科技大学

行业：

B-作业；运输

地区：

四川省

联系方式：

0838-6811888、 6939740 复制

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专利介绍

本发明公开了一种基于Powerlink的机器人控制方法，包括Ethernet？Powerlink主站和FPGA从站，所述FPGA从站由通信部分、控制数据传输接口和逻辑控制部分组成，所述通信部分包括软核处理器，控制数据传输接口包括DPRAM，所述逻辑控制部分由逻辑控制单元组成，所述软核处理器上设有DPRAM控制模块。与现有技术相比，本发明中通信部分用来实现从站的Powerlink协议，主站通过以太网和从站传输数据，而且在保证数据传输高速的同时也确保了数据的完整性和不丢失性，机器人控制信息和传感器等反馈信息能够达到ms级的刷新速度，使得机器人的性能得到大幅度的提升。